#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class FirstNode : public rclcpp::Node // 继承库中的 Node 类
{
public:
    FirstNode(std::string name) : Node(name)
    {
    	// 打印消息，param1 固定， param2 param3 为格式化字符串
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "%s节点已经启动.", name.c_str());
    }

private:

};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<FirstNode>("FirstNode");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

